爬行机器人在石化储罐容器及管道内窥检测中的应用
在油气、炼油、石化、化工行业企业中，有大量的的压力储罐容器以及管道需要定期检查。传统的检测方式主要依靠人力手动完成，不仅有一定的危险性而且耗时。管道爬行机器人在储罐容器及管道内窥检测中的应用，既安全省时，还能够得到高质量的无损检测数据和高清图像，有助于进一步提取更有价值的信息。
传统人工检查方式，弊端是多方面的：需要为人员进入容器或管道做大量的准备工作，停工、清洗、通风，检查储罐或容器前要搭建脚手架，要检测被检测空间内的空气质量是否存在不安全隐患，这些都要花费较长时间和成本；人员在检查过程中可能会因为主观经验或者视觉盲区，出现人为失误造成误检或漏检，而检查过程并没有其他监督环节；一旦在检查过程中出现危险，企业需要担负经济损失和赔偿的问题。
使用爬行机器人对储罐容器及管道进行内窥检查，由辅助检测的机器人代替检查者进入，上面的问题迎刃而解。
韦林管道爬行机器人ROVVER系列，属于工业内窥镜的一种，是管道等大口径检测常用的检测设备。带轮子的小车承载轴向旋转摄像头或全方位旋转摄像头，进入管道或储罐内部后，将实时拍摄的视频回传给检查人员的控制端，检查人员在远程实现检测目的。机器人绕过或翻越障碍物的能力、安置于车体和摄像头端的高亮卤素灯及聚光灯、摄像头对中装置、以及长达200米的线缆等，这些都使得ROVVER系列能够很好地胜任罐体容器或管道各异的检测环境。
爬行机器人检测技术还在不断地进步，磁轮机器人不仅能够越过复杂的凸面和凹面阶梯障碍物，还能够攀爬储罐容器的垂直壁和管道内外结构，并利用探头和云台变焦摄像机获取储罐或管道内部的检查数据，运用3D处理功能将无损检测数据及坐标信息等记录在三维模型中，供检查人员研判。难以到达的位置已不再是挑战，大量的检测数据更能体现检查的价值。
石化行业的储罐容器及管道，都是检查中的难点。选择高效的爬行机器人实施内窥检测，实现了这些难以进入区域的可视化检查，消除人工检查风险的同时，还能够激发企业实施主动检查和维护的积极性，更积极地检查，更有价值的检测数据，带来更高的安全性。
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